#1. /odom

• Odometer : 차량이나 로봇이 주행하며 이동한 거리를 측정하는 기기
• Odometry : Odometer의 측정값으로 움직이는 사물의 위치를 측정하는 방법
• 자동차는 바퀴의 회전 수로 이동 거리를 계산
• Odometry 토픽 : /odom
• 메세지 타입 : nav_msgs/Odometry

로봇이 이동하는 동안 휠 엔코더나 다른 운동 센서의 데이터를 기반으로 이동 거리를 추정하고, 이러한 추정된 위치 정보를 /odom 토픽에 게시

#2. /particlecloud

• 파티클 필터와 같은 확률적 로봇 위치 추정 알고리즘에서 사용
• 파티클 필터 : 로봇의 위치와 자세를 추정하는데 사용되는 확률적인 방법 중 하나로, 파티클을 사용하여 로봇의 가능한 위치를 추정
• /particlecloud 토픽은 이러한 파티클 필터 알고리즘이 생성한 파티클들의 정보를 게시하기 위해 사용
• 메세지 타입 : geometry_msgs/PoseArray
  • 여러 개의 파티클로 구성된 로봇의 가능한 위치를 포함 → 로봇의 현재 위치에 대한 확률적 분포를 알 수 있음

새로운 센서 데이터를 기반으로 파티클을 업데이트한 후, 이를 /particlecloud 토픽에 게시하고, 이를 다른 노드에서 수신하여 사용

#3. Frame RelationShip