1. SLAM : 로봇의 위치를 추정/계측하는 기능 + 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능 → 길과 장애물 정보가 담긴 지도를 만든다!
2. Navigation : SLAM 으로 만든 지도를 이용하여 목적지까지 최적경로를 계산하고 주행하는 기능

Slam Navigation Example

개발환경 준비

git clone <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git>
git clone <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git>
git clone <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git>

catkin_make

Gazebo에서 가상의 로봇을 구동

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
rosalunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

로봇 조정 및 장착된 센서 값 확인

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

export TURTLEBOT3_MODEL = waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

가상 SLAM

• SLAM을 실행해주고, 키보드로 로봇을 움직이면서 맵을 생성한다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

💡 Gmapping 이용

• 로봇의 센서 데이터를 활용하여 지도를 구축하는데 활용