트러블 슈팅 1 🏀

• git clone해온 폴더 삭제하기

sudo rm -rf 삭제할 디렉토리명

Git Clone해서 Gazebo 실습

• 모든 노드와 패키지들을 다 작성하는 것은 불가능하므로 git clone해서 실행시키는 방법을 알기위해서 실습해보았다.

환경 구성

mkdir -p gazebo_ws/src
cd gazebo_ws/src
cd ..
cd src
git clone <https://github.com/Road-Balance/gcamp_ros_basic.git>
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

→ catkin_make에서 에러가 났었는데, 한번 더 catkin_make 해줬더니 정상 작동하였다.

gedit ~/.gazebo/gui.ini

# 파일에 입력 
[model_paths]
filenames=/home/sumi/gazebo_ws/src/gcamp_ros_basic/GazeboFiles/model

cd /gazebo_ws/src/gcamp_ros_basic/gcamp_gazebo/launch
roslaunch gazebo_world.launch

TeleOperation 실습

• ROS에서는 키보드를 통한 Gazebo 상 로봇의 teleoperation(원격 조종)을 제공

sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

# 조종
Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

6bfc0585-86e0-48c8-852b-9d272374ae90.mp4

트러블 슈팅 2 🏀

• roslaunch할 때, roslaunch [패키지명] [launch파일명] 명령어로 실행하려고 했는데, 계속해서 패키지 내에서 launch파일을 찾을 수 없다는 에러가 발생하였다.

  → launch 폴더 안으로 들어가서 launch 파일을 실행시켜주었더니 정상 작동하였다.

트러블 슈팅 3 🏀