• rosrun 을 사용하여 패키지 이름만으로 패키지 내의 노드를 직접 실행 가능
• Turtlesim 패키지에서 Turtlesim_node 실행

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 키보드 화살표 키를 이용하여 거북이 움직이기
  • 거북이가 움직이지 않는다면, 터미널 창을 선택하고, 키보드를 눌러야함

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• Turtlesim_node와 Turtle_teleop_key 노드는 Ros Topic을 통해 서로 통신

• Turtle_teleop_key : publisher : 주제에 대한 키 입력을 게시

• Turtlesim_node : subscriber : 키 입력을 받기 위해 동일한 주제를 구독

  sudo apt-get install ros-noetic-rqt
  sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
  rosrun rqt_graph rqt_graph
  

• rostopic echo : 토픽에 게시된 데이터를 보여줌

• 거북이를 움직여야 데이터가 보임

  rostopic echo /turtle1/cmd_vel
  
  linear: 
    x: 2.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  angular: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  ---
  linear: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  angular: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 2.0
  ---
  linear: 
    x: 2.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  angular: 
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  
  

• rostopic -v : 각 주제에 대한 자세한 내용 나열

rostopic list -h
rostopic list -v

• 주제에 대한 통신은 노드 간에 ROS 메세지를 전송하여 이루어짐.